[发明专利]空间承载型组件化机械臂关节及其组合有效
| 申请号： | 201310187824.X | 申请日： | 2013-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN103640027A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 曹其新;王鹏飞;顾凯;白卫邦;何明超 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种空间承载型组件化机械臂关节，承载连接机构与固定承载机构固连，固定承载机构通过谐波减速器和十字交叉滚子轴承与旋转承载机构相连接，伺服电机的一端与增量编码器相连，伺服电机的另一端行星减速机构相连，行星减速机构通过锥齿轮与谐波减速器相连，十字交叉滚子轴承通过输出轴与旋转承载机构相连，绝对编码器固连在输出轴上，EtherCAT总线驱动器与伺服电机相连，并对伺服申机进行伺服控制。还公开了组件式空间承载型组件化机械臂关节，包括多个组合连接的空间承载型组件化机械臂关节。本发明适用于MCF装备小入口、长距离、大回转空间维护环境，具有重量小、结构紧凑、承载力大、布线方便、实时通讯性能佳等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 承载 组件 机械 关节 及其 组合 | ||
【主权项】：
一种空间承载型组件化机械臂关节，其特征在于，包括承载连接机构、增量编码器、伺服电机、行星减速机构、锥齿轮、绝对编码器、十字交叉滚子轴承、输出轴、谐波减速器、旋转承载机构、固定承载机构、EtherCAT总线驱动器，其中，承载连接机构与固定承载机构固连，固定承载机构通过谐波减速器和十字交叉滚子轴承连接旋转承载机构，伺服电机的一端与增量编码器相连，伺服电机的另一端行星减速机构相连，行星减速机构通过锥齿轮与谐波减速器相连，十字交叉滚子轴承通过输出轴与旋转承载机构相连，绝对编码器固连在输出轴上，EtherCAT总线驱动器与伺服电机相连，并对伺服电机进行伺服控制。
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