[发明专利]一种枝叶遮挡果实精确识别方法有效
| 申请号： | 201310188344.5 | 申请日： | 2013-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN103295018A | 公开（公告）日： | 2013-09-11 |
| 发明（设计）人： | 吕继东;马正华;何可人;赵德安;陈玉;姬伟 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G06K9/60 | 分类号： | G06K9/60;A01D46/24 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 卢亚丽 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 枝叶 遮挡 果实 精确 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括以下步骤：（1）图像采集步骤：基于双目视觉实时采集果实图像；（2）目标对象提取步骤：对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；（3）目标对象深度计算步骤：对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；（4）果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤：用来完成果实被枝叶严重遮挡区域的确定；（5）果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤：用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；（6）果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤：用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；（7）果实形心及深度坐标计算步骤：通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。
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