[发明专利]串并混联式三自由度平动搬运机构

摘要

一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其包括基座、第一直线驱动单元、第一滑块、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二连接件、操作末端，第二直线驱动单元上设置有第二滑块，第三直线驱动单元上设置有第三滑块，第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构。本发明通过采用串并混联结构，使得驱动单元布置更加紧凑，简化了结构，同时减小了负载惯量，有利于提高节拍。

主权项

一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：其包括基座、设于基座上的第一直线驱动单元、与第一直线驱动单元配合的第一滑块、设于第一滑块上的第二直线驱动单元、设于第一滑块上的第三直线驱动单元、与第二直线驱动单元连接的第一连杆与第二连杆、与第三直线驱动单元连接的第三连杆、与第三连杆连接的第二连接件、设于第二连接件上的操作末端，所述第二直线驱动单元上设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有第一连接件，所述第一连杆及第二连杆的一端与第一连接件相连，所述第一连杆及第二连杆的另一端与第二连接件相连，所述第三直线驱动单元上设置有第三滑块，所述第三滑块上设置有第三连接件，所述第三连杆的一端与第三连接件相连，所述第三连杆的另一端与第二连接件相连，所述第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，所述第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构。