[发明专利]一种基于视觉的AGV定位方法有效
申请号: | 201310189378.6 | 申请日: | 2013-05-21 |
公开(公告)号: | CN104181920B | 公开(公告)日: | 2017-03-08 |
发明(设计)人: | 何敏 | 申请(专利权)人: | 成都四威高科技产业园有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G01C21/00 |
代理公司: | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214 | 代理人: | 巫敏,钱成岑 |
地址: | 611731 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | 本发明提供了一种基于视觉的AGV定位方法,该方法通过在运行路径(1)上布置颜色标记线(2)与运行路径(1)组成十字的方式,来实现统计定位。针对常见AGV定位系统中存在的容易出现的定位策略单一、累积误差大、易受干扰、安装成本高等不足,本方法具有信息获取丰富、定位策略多样、可扩展性强、成本低廉,标志布置方便、算法处理简单可靠等特点。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 agv 定位 方法 | ||
【主权项】:
一种基于视觉的AGV定位方法,其特征在于:步骤一,在小车运行路径(1)上布置标记线(2)作为识别标识,所述标记线(2)为颜色标记线,所述标记线(2)与小车运行路径(1)形成十字线;在小车起点、终点以及中间需要定位的点设置识别标识;步骤二,图像采集模块采集图像信息;步骤三,图像处理模块读入图像信息并将其转化为参数化形式的路面信息;步骤四,定位模块读入路面信息,确定特征类型,对比历史数据定位当前位置;步骤五,定位模块发送定位信息给主控程序,确定控制策略;其中,所述步骤三中,图像处理模块工作的具体方法步骤为:a、读取图像采集模块采集的路面图像;b、利用图像形态学腐蚀、膨胀进行滤波,滤除干扰信号;c、根据图像轮廓确定小车是否在标记处;根据图像轮廓确定小车是否在标记处的具体方法为:首先将图像进行灰度处理,逐行扫描图像,提取每个像素点的灰度值,根据设定阈值,对其进行二值化处理,使图像只有黑白两色之分,如果黑色像素数最多的一行黑色像素数超过一定值,则认为目前在标记处;d、如果是,则提取灰度化之前的图像的标记颜色信息,进一步根据图像颜色判断小车是否在标记处;根据图像颜色判断小车是否在标记处的具体方法为:如果当前位于标记处,则对未灰度化之前的图像数据进行颜色处理,如果属于某种颜色的像素数超过设定值,则认为该图像中具有这种颜色标记,从而进一步确定小车在标记处;e、如果是,则将颜色参数信息输出给定位模块,根据标记颜色并对比历史数据判定所代表的位置。
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