[发明专利]一种被控对象参数不确定系统的分数阶PID控制器整定方法有效
| 申请号： | 201310191838.9 | 申请日： | 2013-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN103293956B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王昕;吴婧璇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种被控对象参数不确定系统的分数阶PID控制器整定方法，其中所述分数阶PID控制器应用在被控对象参数不确定的系统中，该方法对所述分数阶PID控制器的待整定参数进行优化整定，其首先确定该系统参数的稳定域；然后确定该系统参数的稳定域内频率以及参数的变化范围；最后采用遗传算法对控制器参数进行优化整定。本发明通过采用基于参数不确定系统的分数阶PID控制器参数整定方法，有效解决了当控制对象为参数不确定系统时，分数阶控制器的参数整定问题，且能够优化系统动态性能，使分数阶控制器取得更好的控制效果及更好的动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 被控 对象 参数 不确定 系统 分数 pid 控制器 方法 | ||
【主权项】：
一种被控对象参数不确定系统的分数阶PID控制器整定方法，其中所述分数阶PID控制器应用在被控对象参数不确定的系统中，该方法对所述分数阶PID控制器的待整定参数kp,ki进行优化整定，其特征在于，包括以下步骤：首先，确定该系统中的待整定参数的稳定域；然后确定该系统参数的稳定域内的频率ω以及参数kp,ki的变化范围；最后采用遗传算法对控制器待整定参数kp,ki进行优化整定；所述确定该系统参数的稳定域包括以下步骤：(1)利用Kharitonov理论把该系统分解成若干个被控对象参数确定的子系统；(2)根据给定的被控子系统分别求得各子系统参数稳定域边界实根边界、复根边界与无穷根边界三条曲线，从而得到各子系统参数稳定域图像；(3)分别为各子系统取多组不同的λ和μ，求出各子系统的稳定域，并从中找出使各子系统稳定域最大的λ,μ值；(4)由(3)求得的λ,μ值构成多个新子系统，计算各新个子系统的稳定域，其交集即为参数不确定系统的参数稳定域。
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