[发明专利]点云骨架提取方法及装置

摘要

一种点云骨架提取方法，包括：获取输入的点云采样数据；根据迭代公式进行点云收缩得到骨架分支，所述迭代公式为：其中，其中，J为点云采样数据的点集合，q为点集合J中的采样点，I为采样点q的邻域点集合，x为邻域点集合I中的领域点，R为规整项，γ为权重系数，h为领域点集合I的邻域半径，σ为分布系数；连接所述骨架分支得到点云骨架。此外，还提供了一种点云骨架提取装置。上述点云骨架提取方法及装置能够提高点云骨架的准确性。

主权项

一种点云骨架提取方法，包括：获取输入的点云采样数据；根据迭代公式进行点云收缩得到骨架分支，所述迭代公式为： arg min X Σ i ∈ I Σ j ∈ J | | x i - q i | | θ ( | | x j - q j | | ) + R ( X ) ; 其中， R ( X ) = Σ i ∈ I γ i Σ i ` ∈ I \ { i } θ ( | | x i - x i ` | | ) σ i | | x i - x i ` | | , θ ( r ) = e - 4 r 2 h 2 ; 其中，J为点云采样数据的点集合，q为点集合J中的采样点，I为采样点q的邻域点集合，x为邻域点集合I中的领域点，R为规整项，γ为权重系数，h为领域点集合I的邻域半径，σ为分布系数；连接所述骨架分支得到点云骨架。