[发明专利]基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统及其方法

摘要

一种基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统包括实时定位层、应用层人机接口、分布式车辆控制层和无线通讯层，实时定位层包括待定位移动标签、无线测距固定基站、UDP数据报发送模块、坐标测算模块；应用层人机接口包括任务管理与发布模块、位置监控与调度模块、环境建模与电子地图下载模块；分布式车辆控制层包括分布式路径规划模块、电子地图接收储存模块、巡线和路径切换模块、环境感知模块；无线通讯层包括无线收发主机模块、无线收发从机模块、无线对等通信网络，本发明引入全局实时无线精确定位技术，对系统中所有AGV的位置进行实时监控，并反馈至集中式主控计算机，由计算机对系统中所有设备进行统一调度。

主权项

一种基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统，其特征在于：所述基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统包括实时定位层、应用层人机接口、分布式车辆控制层和无线通讯层，所述实时定位层包括待定位移动标签、无线测距固定基站、UDP数据报发送模块、坐标测算模块；所述应用层人机接口包括任务管理与发布模块、位置监控与调度模块、环境建模与电子地图下载模块；所述分布式车辆控制层包括分布式路径规划模块、电子地图接收储存模块、巡线和路径切换模块、环境感知模块；所述无线通讯层包括无线收发主机模块、无线收发从机模块、无线对等通信网络；所述应用层通过RS232串口和无线通讯层相连，分布式车辆控制层通过RS232串口和无线通讯层相连，实时定位层和应用层共享同一个数据库，实时定位层不断更新数据库，应用层从数据库读取数据用于调度，分布式车辆控制层反馈各车辆的当前状态，应用层将任务分解并发送至各当前状态为空闲的在线车辆，实时定位层为应用层提供在线车辆的实时位置信息用以车辆调度。