[发明专利]一种基于宏组合的多任务调度方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于宏组合的多任务调度方法及系统，所述方法包括任务执行至预定步调点时，任务调度系统保存所述任务的后续步调点并加载休眠时间，任务调度系统读取并判断后续任务的激活状态和休眠时间，都满足则执行该后续任务，任一不满足则继续判断后续任务，直到任务执行到结束点，不再被任务调度系统调度。本设计使用宏组合来实现系统功能，不使用任务栈，所有任务与系统共享栈，避免系统中存在大量并发任务时的巨大内存需求，有效避免了RTOS实际使用中潜在的任务栈溢出而导致系统崩溃的风险；本方法非常适合于工业控制系统，尤其适用于工业流程类控制，较好的解决系统意外掉电时控制过程的保存和恢复问题。

主权项

一种基于宏组合的多任务调度方法,其特征在于包括如下步骤：a、任务执行至预定步调点时，任务调度系统保存所述任务的后续步调点并加载休眠时间；b、所述任务调度系统读取并判断所述任务的后续任务的激活状态，如果所述后续任务为激活状态，就执行步骤c，如果所述后续任务不为激活状态，就接着判断所述后续任务的后续任务；c、所述任务调度系统读取并判断所述任务的后续任务休眠时间，如果所述后续任务的休眠时间满足预定要求，就执行步骤d，如果所述后续任务的休眠时间未满足预定要求，所述任务调度系统就接着判断所述任务序列中的后续任务；d、载入所述后续任务的后续步调点，并启动所述后续任务；e、所述后续任务从载入的后续步调点处继续执行，直到所述后续任务结束或到达下一个后续步调点，如果所述后续任务结束，则执行步骤f，如果所述后续任务执行到下一个后续步调点，则执行步骤a；f、执行至任务结束点时，所述任务将自身标记为终止，所述任务调度系统不再调度所述任务。