[发明专利]柔性按摩机器人

摘要

本发明提供一种柔性按摩机器人，包括基座和安装于该基座上的机械臂，该机械臂包括依次连接的第一关节、第一躯干、第二关节、第二躯干、第三关节、第三躯干、第四关节和第四躯干，第一关节通过关节安装座安装于基座上，第一关节和第三关节的关节输出轴的旋转轴线沿着机械臂的长度方向，第二关节和第四关节的旋转轴线的关节输出轴的旋转轴线垂直于机械臂的长度方向，并且每个关节中都具有通过弹性件传递力矩的力矩弹性传递模块。上述柔性按摩机器人共具有四个自由度，与人体手臂自由度分配一致，能够模拟医师完成多种按摩手法，其仿人手臂的构型更易于受用者接受，而且通过力矩弹性传递模块，在保证安全性的同时高性能地完成按摩作业。

主权项

一种柔性按摩机器人，包括基座和安装于该基座上的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第一躯干、第二关节、第二躯干、第三关节、第三躯干、第四关节和第四躯干，所述第一关节通过关节安装座安装于所述基座上，第一关节和第三关节的关节输出轴的旋转轴线沿着所述机械臂的长度方向，第二关节和第四关节的旋转轴线的关节输出轴的旋转轴线垂直于所述机械臂的长度方向，并且每个关节中都具有通过弹性件传递力矩的力矩弹性传递模块。