[发明专利]3D获取系统的校准方法有效
| 申请号： | 201310201810.9 | 申请日： | 2013-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN103337066A | 公开（公告）日： | 2013-10-02 |
| 发明（设计）人： | 任仡奕;周莹;吕俊宏;王伟;谢翔;李国林;王志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于3D获取系统的校准方法，涉及系统校准领域，所述方法包括：A、沿不同路径对校准物进行多次采集，记录每次采集的深度信息、图像信息以及位置信息和姿态信息；B、通过校准校准物在本地坐标系下的三维坐标，得到校准后的深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数，以及校准物的准确三维坐标；C、通过校准校准物的准确三维坐标在图像信息中的二维坐标和图像信息中的校准物的平面坐标，得到校准后的图像传感器和位置姿态传感器的外参数。本发明通过一次校准过程同时校准深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数以及图像传感器和位置姿态传感器之间的外参数，达到校准所述3D获取系统的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 获取 系统 校准 方法 | ||
【主权项】：
一种3D获取系统的校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A、沿不同路径对校准物进行多次采集，记录每次采集的深度信息、图像信息以及位置信息和姿态信息；B、通过校准校准物的三维坐标，得到校准后的深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数，以及校准物的准确三维坐标(xl,yl,zl)；C、通过校准校准物的准确三维坐标(xl,yl,zl)在图像信息中的二维坐标(rlj,clj)和图像信息中的校准物的平面坐标(rcj,ccj)，得到校准后的图像传感器和位置姿态传感器的外参数；所述深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数是指深度传感器和位置姿态传感器之间的相对位置和姿态；所述图像传感器和位置姿态传感器之间的外参数是指图像传感器和位置姿态传感器之间的相对位置和姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310201810.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
