[发明专利]移动机器人载运的节点自动投放装置

摘要

本发明提供了一种移动机器人载运的节点自动投放装置，由控制部分和机械部分组成。控制部分包括主控制器、串口通信模块、拨码开关、左右两路舵机模块、电源模块。机械部分包括节点储存仓、曲柄滑块机构、缓冲橡胶片、节点滑道及支架等部分。整个投放装置由两个独立的投放机构构成，形状呈“口”字状，倾斜安装于机器人上。该装置通过串口通信模块接收外部发送的投放指令，通过控制器控制左舵机或右舵机模块旋转，带动曲柄滑块结构进行动作完成节点投放。本发明可实现无线传感器网络节点的定点按序的准确投放，适合于进行大范围的无线传感器网络部署，更好地辅助机器人完成未知环境的探测和监控，具有重要的应用价值。

主权项

移动机器人载运的节点自动投放装置，包括外部指令输入接口、控制器、节点存储仓、节点投放执行机构，控制系统则包括串口通信模块、控制器模块、舵机模块和电源模块；其特征在于：装置由两个用于倾斜安装于机器人两侧的独立投放机构组成；节点投放执行机构由舵机(6)和曲柄滑块机构(7)相连接构成；节点存储仓(2)呈上粗下细的管状，固定于支架上，倾斜于水平地面；系统通过拨码开关设置节点存储仓(2)中节点的数量；通过串口通信模块接受外部发送的投放指令；两个独立的投放机构，通过固定前面板(1)和滑道(5)进行连接固定，形成“口”字形，成斜挎状安装于机器人上；投放结构由节点存储仓(2)、滑道(5)、曲柄滑块机构(7)、舵机(6)和缓冲橡胶片(4)构成，节点存储仓(2)呈上粗下细管状，通过管卡固定于长直角支撑架(1)上，与地面呈锐角放置，内部存储传感器网络节点(9)；滑道(5)连接于节点存储仓(2)末端，挡板侧与节点存储仓末端出口保持一个节点的间距；曲柄滑块机构(7)固定于滑道(5)上，曲柄滑块的曲柄固定于舵机(6)轴上，将舵机(6)的圆周运动转化为直线运动，推动节点掉落；缓冲橡胶片(4)材质为橡胶，固定于长直角支撑架(1)上，位于滑道(5)出口处，用于修正节点掉落姿态和缓冲掉落速度。