[发明专利]面向未知环境探测的移动机器人自部署感知网络

摘要

1.本发明提供一种面向未知环境探测的移动机器人自部署感知网络，系统包括远程控制平台、ZigBee无线传感器网路系统和移动机器平台。移动机器人平台携带ZigBee无线传感器网路节点进入。2.未知环境进行探测，在探测过程中按照需求不断部署传感器网络节点，无线传感器网络节点被投放后加入网络，利用自身的射频模块，作为通信中继来延长机器人的控制距离，利用自身的环境传感器模块来实时监控环境，扩大了监控范围，并利用自身的位置信息作为定位锚点来辅助机器人定位。本发明可以很好实现机器人对未知环境的快速探测和较为精确的定位，可以很好地应用于灾难救援、环境勘测等未知环境的探测领域。

主权项

面向未知环境探测的移动机器人自部署感知网络由ZigBee传感器网络、移动机器人及远程控制平台构成；移动机器人平台携带ZigBee无线传感器网路节点进入未知环境进行探测，在探测过程中按照需求不断部署传感器网络节点；已部署的传感网络节点，利用自身的射频模块作为通信中继，延长控制距离，并利用自身携带的环境监测传感器对自身周围的环境进行监测，同时作为定位锚点辅助机器人定位；其特征在于：系统的运行分为探测、巡逻等两个阶段，在探测阶段实现未知环境的探测和传感器网络节点的部署，在巡逻阶段根据已部署传感器采集的数据引导机器人前往目标区域，期间系统利用已部署的传感器网络节点对机器人进行辅助定位，校正惯性导航长时间运行积累的误差。