[发明专利]一种基于虚拟现实技术的双工件台半物理仿真系统

摘要

一种基于虚拟现实技术的双工件台半物理仿真系统，涉及一种双工件台半物理仿真系统。是为了适应对双工件台半物理仿真的需求。它包括上位机、基于VME总线工控机和三维仿真模型三个部分，上位机与工控机之间通过以太网进行数据和指令的传输，与三维仿真模块通过动态链接库进行数据和指令的交互。VME工控机内插有运动控制卡，所述运动控制卡嵌入有指令解算模型、控制模型、电机模型和工件台数学模型以实现对控制指令的解算、控制算法、电机以及工件台模型的建立和整定后控制量的输出。本发明适用于双工件台半物理仿真。

主权项

一种基于虚拟现实技术的双工件台半物理仿真系统，其特征是：它包括上位机和VME工控机；上位机和VME工控机均接入以太网；上位机中嵌入上位机操作系统和三维仿真模型；所述上位机操作系统与三维仿真模型通过动态链接库进行数据交互；上位机操作系统还用于给定位置指令；三维仿真模型用于模拟双工件台的实时运行状态并显示，它是六自由度双工件台模型，台体中央设置有一个公转电机，该公转电机分别通过两个抓卡装置与两个工件台挂接，以公转电机的中心为原点，以水平方向为X轴，以竖直方向为Y轴建立直角坐标系；沿Y轴将台体分为测量区和曝光区；测量区和曝光区均包括一个宏动台和一个微动台，所述宏动台包括两个Y向导轨和一个X向导轨；每个Y向导轨上设置有一个Y向电机；X向导轨上设置有一个X向电机和一个线缆台；VME工控机内插有运动控制卡，所述运动控制卡嵌入有指令解算模型、控制模型、电机模型和工件台数学模型；所述指令解算模型用于对输入的指令进行解算，并将解算后的指令发送给控制模块；控制模型用于对解算模型发出的指令进行整定，生成电机控制量和工件台控制量，并分别发送给电机模型和工件台数学模型；电机模型用于根据电机控制量驱动实际台体中的电机工作；工件台数学模型用于根据工作台控制量驱动实际台体中的工作台运动。