[发明专利]一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。

主权项

一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，其特征在于，该坐标失配测量方法包括：步骤一、选取两套光纤捷联惯性导航系统作为主子惯性测量单元，将PHINS与GPS组合作为监测系统，选择数据采集系统进行数据的实时采集、保存和处理；步骤二、安装设备，建立主子惯导载体坐标系，定义东北天地理坐标系为导航系，记为n；步骤三、使用数据采集装置同步采集PHINS和两套光纤惯性测量单元的速度和姿态信息，并进行保存；步骤四、对采集到的数据用计算机进行实时解算，采用速度加姿态匹配方法，利用卡尔曼滤波估计坐标失配角；步骤五、对上述测量出的坐标失配角进行补偿。