[发明专利]一种旋转式惯导系统信号同步补偿方法有效
| 申请号： | 201310205210.X | 申请日： | 2013-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN103292810A | 公开（公告）日： | 2013-09-11 |
| 发明（设计）人： | 高延滨;管练武;曾建辉;王庭军;张庆;李光春;刘辉煜;韩继涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种旋转式惯导系统信号同步补偿方法，包括以下步骤：进行初始化及静态条件下的导航初始对准；采集转位机构实时角位置输出信号和IMU中陀螺仪实时敏感的角速率输出信号；转位机构角位置实时补偿；分别对转位机构输出信号和IMU中陀螺仪输出信号进行函数拟合，得出其类正弦函数的变化规律，从而得出转位机构变化函数的初始相位和陀螺仪敏感值变化函数的初始相位；计算转位机构输出实时角位置信号相对于陀螺仪输出角速率信号的延迟时间ΔT；对ΔT进行判断：若不为零，则返回转位机构角位置实时补偿步骤，若为零则信号同步补偿完成。本发明所提出的方法为旋转式惯导系统精度的提高提出了一种简单可靠易行，成本相对低廉的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 式惯导 系统 信号 同步 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋转式惯导系统信号同步补偿方法，其特征是：（1）进行初始化及静态条件下的导航初始对准，为实时导航提供初始基准；（2）采集转位机构实时角位置输出信号![]()
和IMU中陀螺仪实时敏感的角速率输出信号![]()
（3）转位机构角位置实时补偿；（4）分别对转位机构输出信号和IMU中陀螺仪输出信号进行函数拟合，得出其类正弦函数的变化规律；（5）根据步骤（4）拟合出来的类正弦函数得出转位机构变化函数的初始相位![]()
和陀螺仪敏感值变化函数的初始相位![]()
（6）根据![]()
和![]()
计算转位机构输出实时角位置信号相对于陀螺仪输出角速率信号的延迟时间ΔT；（7）对ΔT进行判断：若不为零，则返回步骤（3），若为零则信号同步补偿完成。
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