[发明专利]一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿

摘要

一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿。本发明为了解决现有的弹跳机构采用了齿轮等动力传递机构，机构过于复杂笨重，跳跃能力十分有限，同时机构上缺乏传感系统，无法实时采集相关信息，无法实现精确的跳跃的问题。本发明的躯干本体、大腿本体、小腿本体和足部之间依次通过髋关节、膝关节和踝关节可转动连接，髋关节力传感器设置在躯干本体的首端，髋关节角度传感器设置在髋关节上，膝关节角度传感器设置在膝关节上，膝关节力传感器设置在大腿本体的首端，踝关节角度传感器设置在踝关节上，踝关节力传感器设置在小腿本体的首端。本发明用于弹跳机器人的仿青蛙弹跳机构中。

主权项

一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿，其特征在于：所述气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿包括躯干本体(1)、大腿本体(2)、小腿本体(3)、足部(4)、髋关节(5)、膝关节(6)、踝关节(7)、髋关节力传感器(8)、髋关节角度传感器(9)、膝关节角度传感器(10)、膝关节力传感器(11)、踝关节角度传感器(12)和踝关节力传感器(13)，躯干本体(1)、大腿本体(2)、小腿本体(3)和足部(4)之间依次通过髋关节(5)、膝关节(6)和踝关节(7)可转动连接，髋关节力传感器(8)设置在躯干本体(1)上，髋关节角度传感器(9)设置在髋关节(5)上，膝关节角度传感器(10)设置在膝关节(6)上，膝关节力传感器(11)设置在大腿本体(2)上，踝关节角度传感器(12)设置在踝关节(7)上，踝关节力传感器(13)设置在小腿本体(3)上，所述躯干本体(1)、大腿本体(2)和小腿本体(3)的结构相同，且均采用气动肌肉作为驱动器，髋关节(5)、膝关节(6)和踝关节(7)的结构相同。