[发明专利]一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块

摘要

本发明公开了一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块,包括由减速电机驱动的车轮模块、由舵机驱动的第一关节模块和第二关节模块、U型连接件，所述第一关节模块、第二关节模块的固定端通过U型连接件相连接，所述第一关节模块的活动端并排的设置有车轮模块，所述第二关节模块的活动端相对地设置有个车轮模块，运动和动力由减速电机的输出轴并通过其上的车轮输出；所述第一关节模块，第二关节模块均只有一个转动自由度；第二关节模块和第一关节模块的转轴互相平行。本发明可以实现地面移动和线路移动功能的结合，提高机器人的灵活性和机动性，具有很强的移植性，以及设计、制造和维护简单，成本较低的优点。

主权项

一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块,其特征在于，包括3个由减速电机(13)驱动的车轮模块(1)、由舵机驱动的第一关节模块(2)和第二关节模块(4)、U型连接件(3)，所述第一关节模块(2)、第二关节模块(4)的固定端通过U型连接件(3)相连接，所述第一关节模块(2)的活动端并排的设置有2个车轮模块(1)，所述第二关节模块(4)的活动端相对地设置有1个车轮模块(1)，所述车轮模块(1)的轮子由减速电机(13)驱动，运动和动力由减速电机(13)的输出轴并通过其上的车轮输出；所述第一关节模块(2)，第二关节模块(4)均只有一个转动自由度；第二关节模块(4)和第一关节模块(2)的转轴互相平行。