[发明专利]一种折叠式五自由度并联调姿平台有效

专利信息
申请号: 201310210861.8 申请日: 2013-05-31
公开(公告)号: CN103317498A 公开(公告)日: 2013-09-25
发明(设计)人: 赵铁石;苏士如;潘秋月;耿明超 申请(专利权)人: 燕山大学
主分类号: B25J9/00 分类号: B25J9/00
代理公司: 石家庄一诚知识产权事务所 13116 代理人: 崔凤英
地址: 066004 河北省*** 国省代码: 河北;13
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摘要: 一种折叠式五自由度并联调姿平台,其包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六条分支,其中分布在周围的五条分支为结构相同的驱动分支,一条为中间约束分支。五条驱动分支中的第一万向铰与下平台连接,下连杆的一端与第一万向铰连接,其另一端通过转动副与上连杆的一端连接,该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接,电动缸的尾部与下连杆连接,该电动缸的伸缩杆与上连杆连接;中间约束分支的中间连杆为可伸缩杆,其一端通过第二万向铰与下平台连接,其另一端通过球铰与上平台连接。本发明结构简单、占用体积小、自身重量低、调姿空间大、易于安装和维护,能实现空间三维转动自由度和两向移动自由度。
搜索关键词: 一种 折叠式 自由度 并联 平台
【主权项】:
一种折叠式五自由度并联调姿平台,包括上平台、下平台以及连接上平台和下平台的六条分支,其中分布在周围的五条分支为结构相同的URS驱动分支,一条为US中间约束分支,其特征在于:其驱动分支中的下连杆的一端通过第一万向铰与下平台连接,其另一端通过转动副与上连杆的一端连接,该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接,电动缸的尾部通过驱动下转动副与上述下连杆连接,该电动缸的伸缩杆通过驱动上转动副与上述上连杆连接;上述五个第一万向铰在下平台上呈五边形布置,五个第一万向铰的转动中心分布在一个圆上,第二和第五分支的第一万向铰的点的连线与第三和第四分支的第一万向铰的中点的连线平行,且对称分布于过圆心的垂线,第一分支的第一万向铰的点不在垂线上;五个球铰点中心在上平台上为与第一万向铰相同的五边形布置;五个球铰的转动中心,分布在一个圆上,第二和第五分支球铰的点的连线与第三和第四分支球铰的点的连线平行,且对称分布于过圆心的垂线,第一分支球铰的点不在垂线上;中间分支的中间连杆为可伸缩杆,其一端通过第二万向铰与下平台连接,其另一端通过球铰与上平台连接。
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