[发明专利]一种混杂式多移动机器人系统无线定位方法

摘要

本发明公布一种混杂式多移动机器人系统无线定位方法，该混杂式多移动机器人系统包括监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人，监控中心实现系统的控制和定位结果显示；位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理系统、传感器系统、无线通信系统、控制处理系统组成；位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成；位置可知机器人通过传感器系统可以得到其位置信息；位置可知机器人通过动态运动到三个不同位置，将不同位置的位置信息广播发送给所有位置未知机器人，位置未知机器人可以根据无线信号强度结合无线信号传播的衰减模型计算得到其与三个不同位置的距离，使用三边测量法即可得到它们自身的位置信息。

主权项

一种混杂式多机器人无线定位系统，其特征在于，该混杂式多机器人无线定位系统由监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人组成，所述的监控中心可以控制位置可知机器人和位置未知机器人的运动，并可以显示系统定位的结果；所述的位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理系统、传感器系统、无线通信系统、控制处理系统组成，所述四轮移动机体可以实现机器人的前进、后腿、左转和右转的运动功能；所述电源管理系统为机器人的其它系统提供能量和电压电流信息监测功能；所述传感器系统由里程计、三轴磁力计、三轴加速度计以及GPS信号接收设备组成，所述里程计可以检测机器人的直线运动距离从而确定机器人的位置，所述三轴磁力计和三轴加速度计可以用于检测机器人的航向信息以及机器人的倾角信息，所述GPS信号接收设备可以解算出机器人的位置信息，通过加速度多传感器信息融合可以弥补单个传感器的缺陷和提高定位精度；所述无线通信系统可以实现与多个位置未知机器人的通信，实现对多个位置未知机器人的定位，也可以实现将定位结果无线发送给监控中心以及接收监控中心的控制命令；所述控制处理系统实现整个位置可知机器人的运动、感知、通信控制功能；所述的位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成，所述运动机构为轮式、履带式、弹跳或翻滚的任一形式的运动机构；所述电源模块为小型锂电池；所述传感器模块包括一个三轴磁力计和一个三轴加速度计，用于检测机器人的移动距离；所述无线通信控制模块可以实现机器人的运动控制、传感器信息处理、无线数据收发和自身位置计算。