[发明专利]一种零阶接近有界的非线性多变量系统的多模型自适应控制器及控制方法

摘要

本发明的针对一种零阶接近有界的非线性多变量系统设计了一种多模型自适应控制器及控制方法。该多模型控制器具有一个非线性鲁棒自适应控制器和一个非线性神经网络自适应控制器。通过引入非线性补偿项，保证非线性鲁棒自适应控制器的辨识模型与真实系统的输出误差有界。利用模型误差设计的一步超前控制律可以保证系统的BIBO稳定性。系统控制信号由两个控制器切换产生，由神经网络自适应控制器来提高系统的性能。

主权项

一种零阶接近有界的非线性多变量系统的多模型自适应控制器，其特征在于，包括：一非线性鲁棒间接自适应控制器，包括：一非线性自适应辨识器和一一步超前预测控制器，所述非线性自适应辨识器用以识别所述零阶接近有界的非线性多变量系统的模型，所述非线性自适应辨识器识别的模型具有线性部分和非线性补偿项，所述非线性补偿项由所述零阶接近有界的非线性多变量系统的一回归向量的非线性函数表示，用以使模型的输出与系统的输出之间的误差小于一确定界限；一非线性神经网络间接自适应控制器，包括：一神经网络辨识器和一一步超前预测控制器，所述神经网络辨识器用以识别所述零阶接近有界的非线性多变量系统的模型，通过在线神经网络权值的调整，以使所述神经网络辨识器识别的模型更精确，所述神经网络辨识器识别的模型含有单隐层，隐层神经元节点数为6‑15个；切换机构，包括一选择模块，用以在每一个系统采样时刻计算所述非线性鲁棒间接自适应控制器和所述非线性神经网络间接自适应控制器的性能指标，由所述选择模块选择性能指标较小的输出识别的模型，以对所述零阶接近有界的非线性多变量系统的输入进行控制。