[发明专利]一种机械臂运动控制方法无效
| 申请号： | 201310220063.3 | 申请日： | 2013-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN103331756A | 公开（公告）日： | 2013-10-02 |
| 发明（设计）人： | 董辉;黄文嘉;黄胜;邢科新;李林鑫;高阳;吴祥 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
一种机械臂运动控制方法，包括以下步骤：（1）建立完整对应的n个连杆的变换转移矩阵，计算出各连杆的线速度和角速度；（2）计算连杆质心得出惯性张量，计算出机械臂的总动能和总势能，对总动能与总势能之差关于机械臂广义坐标q求取偏导，得到驱动力矢量τ与 |
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| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：（1）根据机械臂实际参数，建立完整对应的n个连杆的变换转移矩阵并由此进一步计算出各连杆的线速度和角速度；（2）计算连杆质心，得出惯性张量，并由此计算出机械臂的总动能和总势能，对总动能与总势能之差关于机械臂广义坐标q求取偏导，得到驱动力矢量τ与![]()
的关系，所述![]()
对应为各关节速度，并以此建立数学模型；（3）对应每一时刻的点，使用变增益迭代控制算法迭代计算设定次数，获取每个时间点与期望位姿qd的误差，并与当前位姿q(0)相减获得初始误差![]()
以驱动力矢量τ为系统输入，然后由变增益迭代控制算法公式u k + 1 ( t ) = u k ( t ) + K d 1 ( k + 1 ) e . k + 1 ( t ) + K d 2 ( t ) e . k ( t )
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