[发明专利]轮胎-路面附着系数与轮胎侧偏角的估计方法

摘要

本发明涉及一种轮胎-路面附着系数与轮胎侧偏角的估计方法，以非线性滑模观测器和轮胎回正模型为基础，以鲁棒稳定性为设计指标，获得准确的轮胎-路面附着系数和轮胎侧偏角估计值。此方法可以对轮胎路面附着系数和轮胎侧偏角进行在线估计，非线性滑模观测器对于系统模型不确定性和测量扰动具有一定的鲁棒性，仿真实验得到的结果验证观测器算法的可行性，保证系统获得准确的轮胎-路面附着系数和轮胎侧偏角估计值。

主权项

1.一种轮胎-路面附着系数与轮胎侧偏角的估计方法，其特征在于，具体包括如下步骤：1）建立车辆动力学模型；2）选择轮胎回正模型，通过转向机构模型推导出轮胎回正力矩数学模型；3）设计滑模观测器方程如下：式中是观测器增益矩阵，为状态估计值，为系统输入，为估计输出值，为测量值与估计值之差，为符号函数；设系统的状态为：,输出是，为轮胎侧偏角，为路面附着系数，为侧向加速度，为总回正力矩，将系统状态代入到步骤1），在其硬件平台的基础上，由侧向加速度传感器得到，可由步骤2）中的回正力矩数学模型推算出；4）选择合适的观测器增益矩阵，将设计的滑模观测器代入系统，与的测量值与估算值之差为误差系统，误差系统趋于零，对轮胎-路面附着系数和轮胎侧偏角进行估计。