[发明专利]一种用于智能装配的空间定位系统及定位方法

摘要

本发明公开了一种能对形状复杂的目标物进行空间定位的用于智能装配的空间定位系统，包括机器人控制柜、机器人模块、3DL相机、图像处理模块、算法计算模块及被定位的目标物。本发明还公开了一种用于智能装配的空间定位方法，包括建立用户坐标系及3DL相机的工具坐标系的步骤;在用户坐标系下标定所述3DL相机的步骤；在目标物的边缘上取八个拍照点进行拍照的步骤；对每个点的拍照图像进行二值化处理，得到每个拍照点的特征点的步骤；提取每个特征点在用户坐标系下的空间位置信息的步骤；把每个特征点在用户坐标系下的空间位置信息传送给机器人控制柜的步骤；根据目标物上的八个特征点的空间位置信息计算目标物的空间位置坐标系的步骤。

主权项

一种用于智能装配的空间定位系统，包括机器人控制柜、机器人模块、3DL相机、图像处理模块、算法计算模块及被定位的目标物，其特征在于，所述机器人模块包括机器人本体、与机器人本体信号连接并安装在机器人控制柜中的机器人控制单元及安装在所述机器人本体上的机器人手抓；所述3DL相机安装在所述机器人手抓上，该3DL相机接收所述机器人控制单元的信号后在所述目标物上取若干拍照点拍照；所述图像处理模块分别与所述3DL相机及所述机器人控制柜信号连接，该图像处理模块接收所述3DL相机在拍照点上获得的图像信息后先进行二值化处理，得到拍照点上的特征点，再提取特征点在用户坐标系下的空间位置信息并将该信息传送给机器人控制柜；所述算法计算模块安装在机器人控制柜中并与所述机器人控制单元信号连接，该算法计算模块接收所述图像处理模块传送来的若干特征点的空间位置信息，利用这些信息计算出所述目标物的空间位置坐标系；所述目标物的边缘为直线、曲线或弧线且边缘横截面的表面轮廓上具有明显的拐点。