[发明专利]一种汽车风挡玻璃的自动装配系统及自动装配方法

摘要

本发明公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，包括机器人控制柜、机器人模块、机器人手抓模块、视觉检测模块、玻璃对中模块及被检测的车窗框。本发明还公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配方法，包括以下工序：给风挡玻璃定位；检测车窗框的空间位置，得到车窗框的空间位置的坐标系O-xyz；比较车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系；计算车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系的偏差；抓取已定位的风挡玻璃；按照标准的运行轨迹将风挡玻璃移动到安装位置；安装位置作偏差补偿后将风挡玻璃安装到车窗框上。本发明的装配系统和装配方法基于机器视觉，完全无人工干预，提高了汽车风挡玻璃装配的自动化水平。

主权项

一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，包括机器人控制柜、机器人模块、机器人手抓模块、视觉检测模块、玻璃对中模块及被检测的车窗框，其特征在于， 所述机器人模块包括机器人本体、与机器人本体信号连接并安装在机器人控制柜中的机器人控制单元，所述机器人控制单元控制所述机器人本体在设定的位置和轨迹下动作； 所述机器人手抓模块安装在所述机器人本体的手臂末端并通过所述机器人本体受控于所述机器人控制单元； 所述视觉检测模块与所述机器人控制柜信号连接，所述视觉检测模块采集所述车窗框的空间位置信息，计算所述车窗框的空间位置坐标系，并将所述车窗框的空间位置坐标系传送给所述机器人控制柜； 所述机器人控制柜将当前位置的车窗框的空间位置坐标系与基准位置的车窗框的空间位置坐标系进行比较，得到两者的偏差，并将该偏差传送给所述机器人控制单元； 所述玻璃对中模块与所述机器人控制柜信号连接，所述玻璃对中模块受控于所述机器人控制柜并给所述风挡玻璃定位。