[发明专利]一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数计算方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数算法，利用机器人对工件的特征点进行提取、计算，通过特定公式算法将工件的焊接参数计算出来。本发明解决了机器人生产过程中由于工件焊缝间隙不等带来的难题，可以避免人工调整带来的偏差、减少工人劳动强度、提高焊接质量，又解决了折中选取焊接工艺参数带来的焊接质量不稳定等问题。

主权项

一种基于机器人寻位的坡口自适应的焊接参数计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人对工件坡口两侧进行寻位，提取工件两个特征点A、B的坐标值；S2、两坐标值相减得到A、B的向量值VP12_X,VP12_Y；S3、根据VP12_X,VP12_Y及标准坡口宽度计算打底焊焊缝宽度Rp1_a；所述打底焊焊缝宽度其中Rwth为标准坡口宽度；S4、根据打底焊焊缝宽度Rp1_a计算打底焊枪速度Rp1_vel及摆动频率Rp1_f；所述打底焊枪速度Rp1_vel＝53‑tan(Rtemp 1)×Rp1_a，其中Rtemp 1为速度与摆幅的比例角度，且m为速度极值，n为摆幅极值；所述摆动频率Rp1_f＝2‑tan(Rtemp 2)×Rp1_a，其中Rtemp 2为速度与频率的比例角度，且为速度最大q为摆幅极值；S5、根据焊高、坡口角度及当前焊缝宽度计算得出盖面焊焊缝宽度Rpoint 1_a、盖面焊焊枪速度Rpoint 1_vel及盖面焊摆动频率Rpoint 1_f；所述盖面焊焊缝宽度其中Rg_a为坡口角度，Rw_h为焊高，Rpoint_a为前一道焊缝宽度；所述盖面焊焊枪速度Rpoint 1_vel＝53‑tan(Rtemp 1)×Rpoint 1_a；所述盖面焊摆动频率Rpoint 1_f＝2‑tan(Rtemp 2)×Rpoint 1_a。