[发明专利]壁板上件柔性机械手

摘要

本发明涉及一种壁板上件柔性机械手，主要由移动基座、升降立柱、多轴机械手臂和壁板夹具组成；其中升降立柱的下方位于移动基座的上表面，其上方通过法兰连接多轴机械手臂，其上的法兰盘上方通过连接立柱连接机械手大臂，其一端连接平衡气缸的活塞杆，平衡气缸的另一端与连接立柱底部连接，机械手大臂的另一端连接回转柱，回转柱下方连接机械手小臂，其下方通过回转连接器连接壁板夹具；在壁板夹具上设有回转连接器，其上连接的操作板上连接翻转气缸和旋转气缸，在夹具主体型材上设有若干个真空吸盘。该壁板上件柔性机械手通过重构真空吸盘点阵，可满足多种大型蒙皮、壁板的上件装配，同时其通用性强，拆装简单灵活，从而大大提高生产效率。

主权项

一种壁板上件柔性机械手，其特征在于：主要由移动基座（1）、升降立柱（2）、多轴机械手臂（3）和壁板夹具（4）组成；其中升降立柱（2）的下方位于移动基座（1）的上表面，升降立柱（2）的上方通过法兰连接多轴机械手臂（3），多轴机械手臂（3）结构为：在法兰盘上方设有连接立柱（14），连接立柱（14）的上方活动连接机械手大臂（15），机械手大臂（15）一端连接平衡气缸（16）的活塞杆，平衡气缸（16）的另一端与连接立柱（14）底部连接，机械手大臂（15）的另一端连接回转柱（17），回转柱（17）下方活动连接倒置L型机械手小臂（18），机械手小臂（18）的下方连接回转连接器（19），回转连接器（19）连接壁板夹具（4）；壁板夹具（4）的结构为：与回转连接器（19）连接的操作板（24）上连接翻转气缸（20）和旋转气缸（21），翻转气缸（20）和旋转气缸（21）的另一端分别与夹具主体型材（23）连接，在夹具主体型材（23）上设有若干个真空吸盘（22）。