[发明专利]双螺旋槽道凸轮驱动式轮桨腿一体化车轮机构

摘要

本发明公开了一种双螺旋槽道凸轮驱动式轮桨腿一体化车轮机构，该机构中，第一驱动轴与双螺旋槽道凸轮固定连接，双螺旋槽道凸轮安装在双螺旋槽道凸轮轴支撑架上，双螺旋槽道凸轮轴支撑架与第二驱动轴固定连接，轮缘上固定连接第三驱动轴，桨中心轴与桨叶连接套固定连接，四个桨叶铰接在桨叶连接套上，四个铰块铰接在轮缘上，一个桨叶与一个铰块形成一滑动副；本发明可形成轮桨腿一体化车轮机构的类轮式、类腿式、轮腿组合式、桨转动式、桨摆动式等运动步态，克服了现有移动越障机器人车辆在非结构化地形和两栖环境中适应能力较差的缺陷，有效提高了移动机器人车辆的地形适应性。

主权项

一种双螺旋槽道凸轮驱动式轮桨腿一体化车轮机构，其特征在于，它包括：第一桨叶（1）、第一铰块（2）、第二桨叶（6）、第二铰块（7）、第三桨叶（10）、第三铰块（12）、第二驱动轴（15）、第三驱动轴（16）、桨中心轴（17）、第四铰块（19）、第四桨叶（20）、桨叶连接套（22）、双螺旋槽道凸轮（23）、双螺旋槽道凸轮轴支撑架（24）、轮缘（25）和第一驱动轴（26）；其中，所述第一驱动轴（26）与双螺旋槽道凸轮（23）固定连接，双螺旋槽道凸轮（23）安装在双螺旋槽道凸轮轴支撑架（24）上，双螺旋槽道凸轮轴支撑架（24）与第二驱动轴（15）固定连接，轮缘（25）上固定连接第三驱动轴（16），桨中心轴（17）与桨叶连接套（22）固定连接，第一桨叶（1）、第二桨叶（6）、第三桨叶（10）和第四桨叶（20）均铰接在桨叶连接套（22）上，第一铰块（2）、第二铰块（7）、第三铰块（12）和第四铰块（19）均铰接在轮缘（25）上，第一桨叶（1）与第一铰块（2）形成滑动副，第二桨叶（6）与第二铰块（7）形成滑动副，第三桨叶（10）与第三铰块（12）形成滑动副，第四桨叶（20）与第四铰块（19）形成滑动副。