[发明专利]一种自动船舱定位装置及其定位方法

摘要

本发明公开了一种自动船舱定位装置及其定位方法，定位装置安装在岸壁移机式装船机上。定位方法包括：步骤1、装船机悬臂收缩并升起，升至与地面呈70度角，将大车运行至船舶船头一侧，大车以给定速度从船舶船头运行至船舶船尾；步骤2、运行自动船舱定位装置，对船舶进行扫描，得到船舶的二维坐标信息；步骤3、工控机进行预处理，得到船舶的自适应灰度图像值；步骤4、工控机提取船舶的二维灰度图像特征，得到船舶靠海侧的边缘；步骤5、工控机对船舶的二维灰度图像进行二值化处理，得到船舶的船舱位置。本发明不受环境、温度的影响，能有效、准确地检测船舱的位置及相关信息，并对整个过程进行实时监控，装置结构简单，操作简单，成本低廉。

主权项

一种自动船舱定位装置，安装在岸壁移机式装船机上，其特征在于，包含：二维激光雷达（1）及工控机；所述的二维激光雷达（1）安装在装船机的溜桶方形维修平台上；所述的二维激光雷达（1）与工控机之间通过光纤和屏蔽双绞线传递数据；所述的二维激光雷达（1）作为视觉传感器，将扫描图像数据传输给工控机；所述的工控机对扫描图像进行处理分析；所述的工控机还连接有能够实时显示当前扫描画面的显示器。