[发明专利]基于T-S模糊模型的微陀螺仪滑模自适应控制方法有效
| 申请号： | 201310243969.7 | 申请日： | 2013-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN103279038A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 王世涛;费峻涛 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于T-S模糊模型的微陀螺仪滑模自适应控制方法，在微陀螺仪非线性模型的基础上建立其T-S模糊模型，通过单点模糊化、乘积推理和中心平均加权反模糊化得到其全局不确定系统模型，基于不确定系统变结构控制理论设计控制器，使全局不确定系统模型轨迹跟踪参考模型轨迹；由于干扰上界和参数不确定项未知，分别设计估计器；并且基于Lyapunov理论设计自适应控制算法，确保系统的全局渐进稳定性。本发明能够在微陀螺仪T-S模糊模型存在参数不确定项和干扰的情况下，对微陀螺仪的非线性被控对象进行精确的轨迹追踪控制，并能保证轨迹控制误差和参数估计误差全局渐进稳定，自适应滑模控制可提高系统对参数变化的鲁棒性并补偿制造误差，控制方案同时作用于非线性模型，验证了控制方案在非线性模型上的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 模型 陀螺仪 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于T‑S模糊模型的微陀螺仪滑模自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤1）建立微陀螺仪的无量纲非线性运动微分方程；2）基于微陀螺仪T‑S模型，建立微陀螺仪全局不确定系统状态方程；3）判断微陀螺仪全局不确定系统模型是否满足连续，匹配，可控和有界条件；4）基于不确定系统变结构控制理论设计控制器，使全局不确定系统模型轨迹跟踪参考模型轨迹；5）根据Lyapunov函数理论设计自适应控制算法，确保系统渐进稳定。
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