[发明专利]基于立体视觉的水果姿态检测方法

摘要

本发明提供了一种基于立体视觉的水果姿态检测方法，通过搭建双目立体视觉采集系统；对该视觉系统进行系统标定；双目相机同时采集被测物体图像；对采集的图像进行预处理后进行特征提取，得到被测物体特征点的图像坐标；根据被测物体自身的特点，提取左右图像的像面轴线，求解像面轴线与各自摄影光心所组成的平面；将求解的两平面转化到同一坐标系下，根据空间直线在两平面上的投影与各自摄影光心所组成的平面必然交汇于该条直线的理论，来求解被测物体的姿态信息。本发明结构简单，设备成本较低，且具有较快的测量速度。

主权项

一种基于立体视觉的水果姿态检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，搭建双目立体视觉采集系统：所述双目立体视觉采集系统包括左右两个相机、荧光灯、光照箱、计算机、背景；S2，视觉系统标定：搭建好搭建双目立体视觉采集系统之后，对所述双目立体视觉采集系统进行标定，标定出左右相机参数以及系统参数；S3，采集被测物体图像：在采集被测物体图像进行姿态求解时，同时获取一幅被测物体图像；S4，对采集的图像进行预处理后进行特征提取，得到被测物体特征点的图像坐标：首先对左右两幅图像进行预处理，然后再进行特征提取，要提取出被测物体的形心点以及果蒂点的图像坐标；S5，根据被测物体自身特点，提取左右图像的像面轴线，求解像面轴线与各自摄影光心所组成的平面：通过连接被测物体的形心点与果蒂点来得到物体像面轴线，在相机各自的坐标系下，求解像面轴线与各自摄影光心所组成的平面，称之为交汇平面；S6，确保求解的上述两平面位于同一坐标系下，根据空间直线在两平面上的投影与各自摄影光心所组成的平面必然交汇于该条直线的理论，来求解被测物体的姿态信息：首先要将S5中求得的两交汇平面转化到同一坐标系下，然后再求解姿态信息。