[发明专利]一种矿用环境探测机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种矿用环境探测机器人控制系统，所述以太网网络服务器的光纤端口与中继模块相连通，以太网网络服务器的天线接口与前向天线相连接；以太网网络服务器的三个PoE口分别连接着机头网络摄像机、机尾前向网络摄像机及机尾后向网络摄像机，以太网网络服务器的三个RJ45端口分别连接着运动控制板、数据采集板及音频对讲模块；所述音频对讲模块与本安对讲系统相连通。该控制系统集成能力强、可扩展性好，有利于实现机电一体化，减少装载空间，并且也有利于系统的移植，缩短开发周期，降低开发成本；可以快速的响应环境动态变化，从而适应非结构化环境，并可以满足多机器人系统的协作。

主权项

一种矿用环境探测机器人控制系统，该控制系统包括前向天线（1）、机头网络摄像机（2）、机尾前向网络摄像机（3）、机尾后向网络摄像机（4）、中继模块（5）、以太网网络服务器（6）、运动控制板（7）、数据采集板（8）、音频对讲模块（9）、本安对讲系统（10）、风速传感器（11）、气体传感器（12）、避障传感器（13）、位姿传感器（14）、电机Ⅰ（15）、驱动器Ⅰ（16）、驱动器Ⅱ（17）及电机Ⅱ（18），其特征在于，所述以太网网络服务器（6）是可以实现以太网供电（PoE）的八口交换机，以太网网络服务器（6）的光纤端口通过光纤跳线①与中继模块（5）相连通，以太网网络服务器（6）的天线接口通过网线②与前向天线（1）相连接，通过前向天线（1）与前面的机器人中继模块建立无线WLAN连接，通过中继模块（5）与后面的机器人的前向天线建立无线WLAN连接；以太网网络服务器（6）的三个PoE口依次通过网线③、网线④及网线⑤分别连接着机头网络摄像机（2）、机尾前向网络摄像机（3）及机尾后向网络摄像机（4），从而为机头网络摄像机（2）、机尾前向网络摄像机（3）及机尾后向网络摄像机（4）提供工作电源，同时三个网络摄像机的视频信号通过网线传输到通信网络中，以太网网络服务器（6）的三个RJ45端口依次通过网线⑥、网线⑦及网线⑧分别连接着运动控制板（7）、数据采集板（8）及音频对讲模块（9），所述数据采集板（8）的RS485端口通过485总线⑩与位姿传感器（14）、避障传感器（13）、气体传感器（12）及风速传感器（11）相连；所述音频对讲模块（9）的音频接口通过音频线⑨与本安对讲系统（10）相连通，将机器人采集的音频信号转变为网络信号，将上位机经以太网传送过来的音频信号转变为声音；运动控制板（7）的RS232端口通过串口线Ⅰ与驱动器Ⅰ（16）相连，驱动器Ⅰ（16）通过电缆线Ⅲ与电机Ⅰ（15）相连，驱动器Ⅰ（16）与驱动器Ⅱ （17）之间通过CAN总线Ⅱ相连接，驱动器Ⅱ（17）通过电缆线Ⅳ连接着电机Ⅱ（18）。