[发明专利]一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路

摘要

本发明公开了一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路，由陀螺仪表头、力矩器、控制器组成，其中控制器由二阶积分环节、超前环节、低通滤波器等组成，控制器的传递函数本发明首次提出采用2个积分环节，使系统成为一个II型系统，采用二阶积分环节可消除与常值干扰力矩有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；超前环节用以实现提高低频段增益和相位裕度、无条件稳定系统以及参数鲁棒稳定性，低通滤波器用以消除高频噪声。

主权项

1.一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路，由传感器、力矩器和控制器组成，当载体有角速度输入时，陀螺仪壳体相对陀螺仪转子偏离一个角度从而产生偏差信号，传感器检测该偏差信号，控制器将传感器检测到的偏差信号转换成电信号，控制器将转换后的电信号反馈至力矩器，由力矩器产生再平衡力矩使陀螺仪转子转动以消除上述偏差信号，最终将控制器的输出作为陀螺仪的输出，其特征在于：所述控制器由二阶积分环节、超前环节和低通滤波器组成，控制器的传递函数C(s)为：C(s)=K(T1s+1)(T2s+1)s2(T32s2+2ξT3s+1),]]>其中，K为控制器的放大倍数，T₁、T₂为控制器中频段的时间常数，为控制器中低通滤波器的传递函数，ξ为低通滤波器的阻尼系数，T₃为低通滤波器的时间常数，T₂s+1为超前环节的传递函数，为二阶积分环节的传递函数，T₃<T₂<T₁。