[发明专利]一种可全向移动的自动导航小车

摘要

本发明涉及一种可全向移动的自动导航小车，其包括车架及随动轮；车架上还安装有至少两个导航驱动组件，导航驱动组件包括左伺服驱动转向轮及右伺服驱动转向轮，左伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的左轮伺服驱动模块驱动控制，右伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的右轮伺服驱动模块驱动控制；导航驱动组件还包括用于识别导航标示线的位置传感器以及用于检测导航驱动组件与车架间角度的角度传感器；所述位置传感器将检测的位置偏差传输到导航控制器内，所述导航控制器、角度传感器与AGV系统控制器连接。本发明结构简单紧凑，控制精度高，适应范围广，安全可靠。

主权项

一种可全向移动的自动导航小车，包括车架（1）及安装于所述车架（1）上的若干随动轮（2）；其特征是：所述车架（1）上还安装有至少两个导航驱动组件，所述导航驱动组件均匀对称地安装于车架（1）下方的前端与后端；导航驱动组件的轴线与车架（1）的轴线位于同一直线上；导航驱动组件包括左伺服驱动转向轮及右伺服驱动转向轮，所述左伺服驱动转向轮、右伺服驱动转向轮对称分布于车架（1）轴线的两侧，且左伺服驱动转向轮、右伺服驱动转向轮能在车架（1）下转动所需的角度；左伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的左轮伺服驱动模块驱动控制，右伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的右轮伺服驱动模块驱动控制；导航驱动组件还包括用于识别导航标示线（6）的位置传感器以及用于检测导航驱动组件与车架（1）间角度的角度传感器；所述位置传感器将检测的位置偏差传输到导航控制器内，所述导航控制器、角度传感器与AGV系统控制器（5）连接；AGV系统控制器（5）能接收外部的运动速度指令及运动姿态指令，所述AGV系统控制器（5）根据接收的运动速度指令向导航控制器输出速度控制信息，以使得导航控制器分别向左轮伺服驱动模块、右轮伺服驱动模块输出对应的速度驱动信号，且AGV系统控制器（5）根据角度传感器检测输入的角度值及运动姿态指令对导航控制器输出的速度驱动信号进行补偿，以使得左轮伺服驱动模块、右轮伺服驱动模块分别驱动左轮伺服驱动转向轮、右轮伺服驱动转向轮驱动车架（1）运动，且车架（1）的运动速度及运动姿态与所接收的运动速度指令及运动姿态指令相匹配。