[发明专利]一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台

摘要

本发明提出了一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台，由车架、气垫单元、空气弹簧、摆臂式悬架、麦卡纳姆轮和电磁铁组成，摆臂式悬架由摆臂、上铰链、下铰链、车桥、弹簧减震器、电机、减速器和轮毂连接法兰组成；在移动过程中，整个移动平台及其负载重量由气垫单元来承载，而麦卡纳姆轮只是用来起到驱动作用，并不主要承载负重。这样既可以发挥麦卡纳姆轮全向移动、转向空间小的优点，又可以减少麦卡纳姆轮的磨损。移动到指定位置之后，可以通过底部的电磁铁与地面预设的钢板吸附，整个平台固定稳固可靠。

主权项

一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台，其特征在于：由车架、气垫单元、空气弹簧、摆臂式悬架、麦卡纳姆轮和电磁铁组成；车架分为前架、中架和后架，前架、中架和后架上部通过上部支承板连接；在前架和后架下部安装有气垫单元；在中架下部安装有电磁铁；在前架与中架之间和后架与中架之间，分别安装有一组摆臂式悬架；所述摆臂式悬架由摆臂、上铰链、下铰链、车桥、弹簧减震器、电机、减速器和轮毂连接法兰组成；摆臂上部通过空气弹簧与车架的上部支承板连接，摆臂侧面与前架后侧面或后架前侧面通过铰链连接；摆臂下部与上铰链固定连接，下铰链与车桥固定连接，上铰链与下铰链铰接；摆臂两端下部与车桥两端上部分别通过弹簧减震器连接；车桥两端分别固定有轮毂连接法兰，轮毂连接法兰外侧与麦卡纳姆轮连接，轮毂连接法兰内侧依次与减速器、电机连接。