[发明专利]基于电流强度检测的力感知小型机器人系统及其遥操作方法有效
| 申请号： | 201310259921.5 | 申请日： | 2013-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN103323151A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;张立云 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01L1/12 | 分类号： | G01L1/12;G08C17/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陈建和 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔电流传感器（6）分别连接于所述驱动电机（5）的电流输入端，用于实时测量驱动电流大小；所述力感知操作器（8）与所述移动机器人车体（1）无线通信，接收所述移动机器人车体（1）传送的电流信息并进行处理，以震动的形式将反馈信息直接作用于操作人员手部；力感知操作器（8）以震动强度的形式分别反馈；本发明具有隔离式的电流检测方法，有效感知机器人行进过程中所处地形，便于操作人员选择路面。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电流强度 检测 感知 小型 机器人 系统 及其 操作方法 | ||
【主权项】：
基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），其特征在于：还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔电流传感器（6）分别连接于所述驱动电机（5）的电流输入端，用于实时测量驱动电流大小；所述力感知操作器（8）与所述移动机器人车体（1）无线通信，接收所述移动机器人车体（1）传送的电流信息并进行处理，以震动的形式将反馈信息直接作用于操作人员手部；力感知操作器（8）以震动强度的形式分别反馈：左驱动轮受阻尼力的情况，震动强度为FL=K·UL，其中K为调节比例系数，UL为左霍尔电流传感器（6）的电压输出；右驱动轮受阻尼力的情况，震动强度为FR=K·UR，其中K为调节比例系数，UR为右霍尔电流传感器（6）的电压输出；左、右驱动轮叠加受阻尼力的情况，震动强度为FJ=K(UL+UR)，其中K为调节比例系数，UL为左霍尔电流传感器（6）的电压输出，UR为右霍尔电流传感器（6）的电压输出。
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