[发明专利]一种室内空间定位方法

摘要

本发明涉及通讯技术领域，具体公开了一种室内空间定位设备及定位方法；定位装置包括电磁感应传感器、中央处理器、加速度计、角速度计、气压计和GPS导航装置；电磁感应传感器、中央处理器、加速度计、角速度计、气压计和GPS导航装置均设在室内空间定位设备内，电磁感应传感器、加速度计、角速度计、气压计和GPS导航装置均与中央处理器相连接。本发明以加速度为基础，结合了电磁感应、高度和角速度技术，反映了三维空间的运动轨迹，对室内空间定位达到了全方位立体定位的目的；本发明对采集的多组数据进行联合处理，多组数据相辅相成，提高了测量定位精度，本发明设备小巧轻便，易于携带。

主权项

一种室内空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将室内空间定位设备设在测量员的腰部或背部，所述室内空间定位设备进行数据测量，设在所述室内空间定位设备内的电磁感应传感器、加速度计、角速度计和气压计对测量的所述数据进行联合采集，通过所述加速度计测量测量员不移动状态下的重力场方向以及测量员移动时的当前加速度值，通过所述电磁感应传感器测量所述测量员所在室内空间的磁感应强度，通过所述角速度计测量所述测量员的角速度值的变化走势，通过所述气压计测量所述测量员的高度位置的变化走势；S2：中央处理器接收所述测量数据，对所述测量数据进行综合处理，将综合处理后的所述测量数据生成移动轨迹，所述中央处理器将所述移动轨迹传输给GPS导航装置；S3：所述GPS导航装置将所述移动轨迹显示给所述测量员；所述步骤S2中包括；S2.a：所述中央处理器以定方向计步为基础，根据测量员移动时当前加速度值和所述重力场方向进行比较，计算出所述室内空间定位设备放置姿态角；S2.b：电磁感应传感器和角速度计的所述测量数据相互校准，通过磁场测量结果修正角速度计测量结果；S2.c：测量员在移动时，选取所述室内空间定位设备的竖直方向加速度变化、水平面上前后方向加速度变化以及水平面上左右方向加速度变化，结合所述室内空间定位设备方向和地磁方向的夹角进行判 断。