[发明专利]一种电机负载转矩及惯量同时在线辨识的方法

摘要

本发明公开了一种电机负载转矩及惯量同时在线辨识的方法，利用模型参考自适应惯量辨识模型完成对转动惯量的在线辨识，然后将辨识得到的转动惯量作为一个控制变量实时的引入扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识模型中来实现负载转矩对惯量的解耦辨识。本发明克服了现有电机在线参数辨识模型中由于负载转矩和转动惯量相互耦合所导致的在线辨识误差较大的缺点，能够在转动惯量未知或者电机工作过程中转动惯量发生变化的情况下，做到对电机负载转矩的准确在线辨识。本发明具有结构简单、计算量较小的优点，实现了电机负载转矩在线辨识结果对转动惯量的解耦，提高了在线参数辨识系统的实用性。

主权项

一种电机负载转矩及转动惯量同时在线辨识方法，其特征在于，包括以下操作：在永磁交流伺服电机的控制系统的辨识算法模块中，设置模型参考自适应惯量辨识子模块和扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识子模块，其中，模型参考自适应惯量辨识子模块采用MRAC算法对转动惯量进行在线辨识并输出给扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识子模块，扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识子模块将转动惯量在线辨识值作为一个控制变量，结合d‑q坐标系下电机的q轴电流Iq、电机转子角速度ω，通过EKF负载转矩辨识算法对电机负载转矩TL进行在线辨识；扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识子模块输出电机负载转矩的辨识值、电机转子角速度的辨识值，给永磁交流伺服电机的控制系统进行控制；模型参考自适应惯量辨识子模块输出转动惯量在线辨识值，给永磁交流伺服电机的控制系统进行控制。