[发明专利]六自由度3-3正交型并联机器人有效
| 申请号： | 201310271712.2 | 申请日： | 2013-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN103381601A | 公开（公告）日： | 2013-11-06 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;曹睿;张勇;齐臣坤;赵现朝 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 正交 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种六自由度3‑3正交型并联机器人，其特征在于，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3‑3式正交布置的机械支链。
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