[发明专利]车辆检测方法和装置有效
| 申请号： | 201310271915.1 | 申请日： | 2013-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN104276111B | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 贺娜;胡平;师忠超;鲁耀杰;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | B60R16/023 | 分类号： | B60R16/023;G06K9/00;G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供了一种车辆检测方法和装置，该方法包括：获取灰度图和对应的视差图；从灰度图中检测水平边缘和竖直边缘并进行二值化处理，分别得到二值化的水平边缘图像和竖直边缘图像；结合水平边缘图像、竖直边缘图像和视差图像，对于每列计算对称性，其中，对于每列，针对落入与该列相关联的车辆在图像中的宽度范围内的一个或多个第一宽度，基于水平边缘图像中区域型的对称性、视差图像中的可能的车辆的左右竖直边缘的对称性、以及在竖直边缘图像中体现出车辆的左右竖直边缘的程度来计算该列关于该一个或多个第一宽度的对称性，以及计算该列的对称性；以及基于计算得到的各列的对称性，检测车辆。本发明对噪声更鲁棒，可以更加准确地检测车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆检测方法，包括：获取灰度图和对应的视差图；从灰度图中检测水平边缘和竖直边缘并进行二值化处理，分别得到二值化的水平边缘图像和竖直边缘图像，其中二值中的一个值表示边缘，另一个值表示非边缘；结合水平边缘图像、竖直边缘图像和视差图像，对于每列计算对称性；以及基于计算得到的各列的对称性，检测车辆，其特征在于，对于每列，针对落入与该列相关联的车辆在图像中的宽度范围内的一个或多个第一宽度，基于水平边缘图像中区域型的对称性、视差图像中的车辆的左右竖直边缘的对称性、以及在竖直边缘图像中体现出车辆的左右竖直边缘的程度来计算该列关于该一个或多个第一宽度的对称性，以及基于该列关于该一个或多个第一宽度的对称性来计算该列的对称性。
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