[发明专利]十自由度下肢助行器无效
| 申请号： | 201310274356.X | 申请日： | 2013-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN103349603A | 公开（公告）日： | 2013-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张峻霞;胡俊义;温泉;苏海;王新亭;张琰;戴凤智 | 申请（专利权）人： | 天津科技大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘玲 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种十自由度下肢助行器，其大腿支撑杆的上端通过髋关节球面副安装于腰部支撑架下部，小腿支撑杆通过膝关节转动副安装于大腿支撑杆下端，脚部组件通过踝关节球面副安装于小腿支撑杆下端，大腿支撑杆与腰部支撑架之间安装有髋关节主驱动器，大腿支撑杆与小腿支撑杆之间安装有膝关节主动驱动器，小腿支撑杆与脚部组件之间安装有踝关节主驱动器，腰部支撑架与大腿支撑杆的外侧安装膝关节辅助驱动器，小腿支撑杆与脚部组件外侧安装踝关节辅助驱动器。本发明结构设计科学合理，每条腿都具有五个自由度，从而实现辅助支撑下肢瘫痪患者重新站立行走的目的，具有动力操作同时具有自主平衡性，是一种具有较高创新性的动力式下肢助行装置。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 下肢 助行器 | ||
【主权项】：
一种十自由度下肢助行器，其特征在于：由腰部支撑架及对称位于腰部支撑架两侧下部的下肢组件构成，该下肢组件均由大腿支撑杆、小腿支撑杆、脚部组件、髋关节球面副、膝关节转动副、踝关节球面副、髋关节主驱动器、膝关节主驱动器、踝关节主驱动器、髋关节辅助驱动器及踝关节辅助驱动器构成，大腿支撑杆的上端通过髋关节球面副安装于腰部支撑架下部，小腿支撑杆通过膝关节转动副安装于大腿支撑杆下端，脚部组件通过踝关节球面副安装于小腿支撑杆下端，大腿支撑杆与腰部支撑架之间安装有髋关节主驱动器，大腿支撑杆与小腿支撑杆之间安装有膝关节主动驱动器，小腿支撑杆与脚部组件之间安装有踝关节主驱动器，腰部支撑架与大腿支撑杆的外侧安装膝关节辅助驱动器，小腿支撑杆与脚部组件外侧安装踝关节辅助驱动器。
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