[发明专利]单自由度变胞机构有效
| 申请号： | 201310277177.1 | 申请日： | 2013-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN103302659A | 公开（公告）日： | 2013-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;郭令;高峰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的单自由度变胞机构，包括：动平台、三个静平台和分别连接两种平台的三个支路，其中：第一支路和第二支路的结构相同，分别包括：依次由连杆相连的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向副，其中：第一单自由度运动副与第一静平台或第二静平台相连，第一万向副或第二万向副与动平台相连；第三支路包括：由连杆相连的第一球铰副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。本发明可以实现末端一维转动特征的改变，即在某一条件下末端具有绕某一方向轴线转动的能力，在另外一条件下末端具有绕另一方向轴线转动的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机构 | ||
【主权项】：
一种单自由度变胞机构，其特征在于，包括：动平台、三个静平台和分别连接两种平台的三个支路，其中：第一支路和第二支路的结构相同，分别包括：依次由连杆相连的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向副，其中：第一单自由度运动副与第一静平台或第二静平台相连，第一万向副或第二万向副与动平台相连；第三支路包括：由连杆相连的第一球铰副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。
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