[发明专利]一种仿人机器人嘴部运动机构

摘要

本发明公开了一种仿人机器人嘴部运动机构。它包括运动模块、驱动模块和固定模块，电机固定在底板上，电机轴带动卷筒转动并缠绕钢丝，从而由固定在穿孔螺钉上的钢丝分别牵引弹性唇板的上下两面，使上下两面又初始的闭合状态到张开状态，由于是弹性体，弹性唇板左右两面将沿着导轨方向往中间收缩，从而使弹性唇板获得预期形变。本运动机构结构简单，以环形弹性体模拟人类嘴唇，能实现较为生动的嘴唇变形。

主权项

一种仿人机器人嘴部运动机构，该机构左右两端对称，包括运动模块、驱动模块和固定模块，其特征在于：所述运动模块包括一个弹性唇板（1）、两根平移杆（2）和两个导轨滑块（3）；所述弹性唇板（1）为环形弹性体，左右两面分别与两根平移杆（2）粘合连接，两根平移杆（2）的固定端分别与两块导轨滑块（3）用紧定螺钉（9）连接；所述驱动模块分上下两部分，上下两部分各包括一个电机（4）、一个卷筒（5）和一根钢丝（6）；所述电机（4）输出轴与卷筒（5）之间通过过盈配合连接，钢丝（6）一端固定在卷筒（5）上，随着电机（4）的转动缠绕在卷筒（5）上；上下钢丝（6）分别穿过两只穿孔螺钉（10），并被紧定在弹性唇板（1）上下面的内侧；所述固定模块包括支架（7）和导轨（8）；所述导轨（8）通过两只紧定螺钉（9）与支架（7）连接；上下两个电机（4）分别固定在支架（7）的上下端部上，导轨（8）与导轨滑块（3）滑配形成滑动副；弹性唇板（1）在未受钢丝（6）牵引的情况下为原始闭合状态，当电机（4）转动时，上下钢丝（6）分别绕上上下卷筒（5）并带动弹性唇板（1）张开，因此弹性唇板（1）左右两端将会往中间收缩，带动平移杆（2）和导轨滑块（3）沿着导轨（8）方向往里面移动，由此通过控制电机（4）的正反转就可以实现弹性唇板（1）的形变，获得预期的嘴型。