[发明专利]微创手术器械的触觉反馈系统

摘要

一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，以及第一弹性装置、具有柔顺变形能力的连接件、第二弹性装置、第一对滚轮组、第二对滚轮组、指示件、测量元件和电脑控制系统。由安装在微创手术器械细长杆内的测量元件可以读出指示件的位置，电脑控制系统读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。本发明具有结构简单，灵敏度高、成本低廉的优点。

主权项

一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，末端执行器设有开合关节，微创手术器械的细长杆设有俯仰关节；其特征在于，还包括：第一弹性装置，其远端与末端执行器的远端内侧相连；具有柔顺变形能力的连接件，其远端与第一弹性装置的近端相连；第二弹性装置，其远端与具有柔顺变形能力的连接件的近端相连，其近端安装在微创手术器械的细长杆内；第一对滚轮组，其安装在末端执行器开合关节轴线的两侧，其滚轮轴线与开合关节的轴线平行；第二对滚轮组，其安装在微创手术器械细长杆俯仰关节的轴线两侧，其滚轮轴线与俯仰关节的轴线平行；所述具有柔顺变形能力的连接件依次从上述两对滚轮中间穿过；指示件，其固定在具有柔顺变形能力的连接件上；测量元件，其安装在微创手术器械细长杆内并与具有柔顺变形能力的连接件平行；电脑控制系统，其与测量元件电信号相连，读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。