[发明专利]一种深水机器人组合导航装置和方法有效
| 申请号： | 201310282048.1 | 申请日： | 2013-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN104280024B | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 冀大雄;刘健;刘铁军;徐春晖;石凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S15/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 周秀梅,许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；当导航计算机采集到测距器的距离数据时，计算深水机器人的初始位置；判断初始位置是否有效；如果初始位置有效，则判断距离数据是否有效，如果距离数据无效，则舍弃该距离数据，返回计算深水机器人的初始位置步骤；如果距离数据有效，则根据距离数据对深水机器人的位置进行在线修正。本发明装置简单，继承性好，稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深水 机器人 组合 导航 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种深水机器人组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；当导航计算机采集到测距器的距离数据时，计算深水机器人的初始位置；判断初始位置是否有效；如果初始位置有效，则判断距离数据是否有效，如果距离数据无效，则舍弃该距离数据，返回计算深水机器人的初始位置步骤；如果距离数据有效，则根据距离数据对深水机器人的位置进行在线修正。
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