[发明专利]一种伺服进给系统闭环辨识方法

摘要

本发明公开了一种伺服进给系统闭环辨识方法，针对开环辨识方法应用范围有限、可辨识参数种类少、运行方式不安全、不稳定等缺点，提出采用闭环辨识方法来实现对系统特征参数的辨识。该方法主要通过对伺服进给系统进行建模，在闭环状态下，输入激励信号并采集位置反馈信号，应用该辨识方法，实现对伺服进给系统参数的辨识。通过对伺服进给系统进行闭环辨识，可对其动态特性进行有效评估，为伺服进给系统优化奠定了基础，提高了其优化的效率，同时对伺服进给系统故障诊断提供参考依据。

主权项

一种伺服进给系统闭环辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：1）首先将激励位置指令Xr输入到伺服进给系统；2）伺服进给系统按照激励位置指令进行运动，在运动过程中采集激励位置指令Xr及反馈位置输出X；3）将反馈位置输出X进行差分，得到反馈速度输出V；4）采用滤波算法对反馈速度输出V进行滤波得到Vfilter；5）依据伺服进给系统建立输入与输出之间的传递函数并建立系数方程，利用拉普拉斯反变换得到其时间域离散传递函数，在此基础上，对时间域离散传递函数两端进行积分操作得到闭环辨识方程；6）将伺服进给系统受到的外界摩擦干扰Td简化为库伦摩擦；7）将滤波得到Vfilter、激励位置指令Xr、外界摩擦干扰Td及反馈位置输出X代入到建立的闭环辨识方程中并采用积分公式求值，在此基础上，利用最小二乘法，得到闭环辨识方程的解；8）将闭环辨识方程的解代入到系数方程中，求得伺服进给系统参数。