[发明专利]一种采用水下机器人系统对水工混凝土结构水下表面裂缝检测的方法

摘要

一种采用水下机器人对水工混凝土结构水下表面裂缝检测的方法，其步骤为：一、搭建陆地或船载主控平台；二、在水面上搭建用于主控平台与水下机器人进行通讯与信息传输的浮漂；三、将安装有图像获取装备的水下机器人放入水中指定位置；四、调试软件系统与硬件系统；五、操作水下机器人，采集水下视频图像信息，回传输到主控平台；六、通过图像处理系统提取裂缝的相关信息，得到裂缝安全性结论与报告。本发明将完全解决水工混凝土结构水下表面裂缝探测问题，以防患于未然，提高水工混凝土结构服役的可靠性和经济效益。

主权项

一种采用水下机器人系统对水工混凝土结构水下表面裂缝检测的方法，所述的机器人系统由水面主控平台、通讯浮漂、图像获取装备、深度、压力和位置传感器以及水下机器人本体组成，其特征在于：它包括如下步骤：步骤一：搭建陆地或船载工作站，以人机交互的方式显示、处理图像，并根据返回信息对水下机器人进行运动、图像抓取操控；步骤二：建立水面通讯工作站，用于水上工作站与水下机器人进行通讯与信息传输，其由光纤信号接收器及WIFI路由器组成，并整体被置于密封漂浮筒内；步骤三：通过吊放系统将水下机器人放入水中指定位置，水下机器人与浮漂之间通过系缆连接，水下机器人上面装有深度、压力、位置传感器，图像获取装备，其中深度、压力、位置传感器用于获取水下机器人的具体位置；运用图像获取装备在水下采集视频图像，用电缆将视频信号直接传输到收发器上，再由收发器将数据信号通过WIFI传给上位机，实现视频监视和录像；步骤四：对整个系统中的硬件系统与软件系统进行调试，保证整个系统能够正常稳定的运行；步骤五：通过系统中水上工作站中的主控平台对水下机器人进行操作，移动机器人到图像获取装备可清晰探测的位置，采集混凝土结构表面的视频图像信息，回传输到主控平台，在上位机上进行视频监视与录像；步骤六：将接收到的视频图像通过主控平台中的图像处理系统完成对水工混凝土水下表面裂缝信息的提取，同时将水下机器人上面传感器的数据转换到主控平台的计算机上显示，确定水下机器人的具体位置，最后得到裂缝安全性结论与报告。