[发明专利]机器人系统、机器人、机器人控制装置及方法以及程序

摘要

本发明涉及机器人系统、机器人、机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序。其中，机器人系统具备：照相机，其拍摄可动部，并制作照相机图像；存储部，其存储可动部的形状模型；匹配处理部，其根据照相机图像和形状模型之间的匹配来检测出可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；控制信息获取部，其获取控制可动部的动作的动作控制部所识别出的可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；坐标系校正部，其基于可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向、以及可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向，建立照相机坐标系和机器人坐标系的对应。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具备：可动部，其能够变更位置以及朝向，照相机，其拍摄所述可动部，而制作照相机图像；存储部，其存储所述可动部的形状模型；匹配处理部，其根据所述照相机图像和所述形状模型之间的匹配来检测所述可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；控制信息获取部，其获取控制所述可动部的动作的动作控制部所识别出的所述可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；以及坐标系校正部，其基于所述可动部在所述照相机坐标系中的位置以及朝向及所述可动部在所述机器人坐标系中的位置以及朝向，建立所述照相机坐标系和所述机器人坐标系的对应。