[发明专利]一种堆垛机定位及控制方法有效
| 申请号： | 201310295509.9 | 申请日： | 2013-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN104298145B | 公开（公告）日： | 2017-06-16 |
| 发明（设计）人： | 李润刚;王中军;李国洪 | 申请（专利权）人： | 沈阳飞机工业集团物流装备有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙)11526 | 代理人： | 周良玉 |
| 地址： | 110034 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤堆垛机控制柜将目标位置信息传送给X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器；X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器分别依据目标位置信息以及X轴绝对值编码器和X轴增量型编码器、Y轴绝对值编码器和Y轴增量型编码器的数值，控制X轴交流电机、Y轴交流电机的运转，使设备到达指定位置和相应状态；Z轴伺服驱动器依据目标位置信息以及Z轴绝对值编码器和Z轴增量型编码器的数值，控制Z轴交流电机，使货叉到达指定状态。本发明实现堆垛机在停车时通过顶部制动的方式来增加阻尼，减轻设备在停车时的晃动，解决了堆垛机在快速停车时的平稳性问题，实现设备在快速停车时设备的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 堆垛 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：第一：堆垛机控制柜(5)将目标位置(X,Y,Z)信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)，通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器(4)；第二：X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)分别依据目标位置(X,Y,Z)信息以及X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器(11)、Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器(17)的数值，控制X轴交流电机(9)、Y轴交流电机(15)的运转，使设备设备到达指定位置和相应状态；其中，所述X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器(11)并联至X轴伺服驱动器(7)，Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器(17)并联至Y轴伺服驱动器(8)；第三步：Z轴伺服驱动器(4)依据目标位置(X,Y,Z)信息以及Z轴绝对值编码器(13)和Z轴增量型编码器(14)的数值，控制Z轴交流电机(12)，使货叉到达指定状态，其中，Z轴绝对值编码器(13)和Z轴增量型编码器(14)并联至Z轴伺服驱动器(4)。
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