[发明专利]基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法有效
| 申请号： | 201310298988.X | 申请日： | 2013-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN103440639B | 公开（公告）日： | 2017-02-08 |
| 发明（设计）人： | 王秀平;白瑞林;郭新年;刘子腾 | 申请（专利权）人： | 江南大学;无锡科技职业学院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 正三角形 模板 摄像机 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法，其特征是：(1‑1)正三角形模板由3个大小相同颜色一致的小正三角形通过角与角相对拼接而成；(1‑2)小正三角形的边长为任意尺寸；(1‑3)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(1‑4)提取每幅模板图像上6个角点的像素级坐标，并进行亚像素级求精；(1‑5)在未知正三角形模板的尺寸以及世界坐标的情况下，利用透视几何理论，根据正三角形模板中的平行直线以及带中点的线段可以计算消失点的图像坐标，从而拟合出消失线，所述带中点的线段为正三角形模板的三条边；利用正三角形模板中的3对正交直线计算圆环点的图像坐标；根据求得的圆环点计算绝对二次曲线参数矩阵，从而标定出摄像机内参数。
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