[发明专利]碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手

摘要

本发明涉及碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手。其中碰撞检测系统包含存储部，其存储与第1物体对应的第1碰撞检测用数据和与第2物体对应的第2碰撞检测用数据作为物体的碰撞检测用数据；以及处理部，其基于第1碰撞检测用数据和第2碰撞检测用数据来进行世界坐标系中的第1物体与第2物体的碰撞判定。存储部存储利用设定在模型坐标系中的立方体区域对在物体的模型坐标系中从规定的视点观察物体时的深度映射数据进行离散化而得到的代表点数据，作为碰撞检测用数据。

主权项

一种碰撞检测系统，其特征在于，包含：存储部，其存储与第1物体对应的第1碰撞检测用数据和与第2物体对应的第2碰撞检测用数据作为物体的碰撞检测用数据；以及处理部，其基于所述第1碰撞检测用数据和所述第2碰撞检测用数据来进行世界坐标系中的所述第1物体与所述第2物体的碰撞判定，所述存储部存储代表点数据作为所述碰撞检测用数据，该代表点数据是对在所述物体的模型坐标系中从规定的视点观察所述物体时的深度映射数据利用设定在所述模型坐标系中的立方体区域进行离散化而得到的，所述存储部存储树结构的数据作为所述碰撞检测用数据，所述树结构的数据具有与分割父节点的立方体区域而成的多个立方体区域对应的所述代表点数据作为从所述父节点分支的子节点的所述代表点数据，分割所述父节点的立方体区域而成的所述子节点的所述多个立方体区域是通过将从所述规定的视点观察时的所述父节点的立方体区域分割为2×2区域，并且将所述2×2区域的各区域在所述规定的视点的进深方向上进行2分割而得到的2×2×2个立方体区域，所述树结构的数据是与从所述规定的视点观察时的所述2×2区域的各区域对应地设定有所述子节点的四叉树结构的数据，所述四叉树结构中的所述子节点的数据是在所述2×2区域的所述各区域中存在于所述进深方向的2个立方体区域中的至少一方的所述代表点数据。